唯一、太陽系のすべての惑星に探査機を送り込んだNASAのJPLことジェット推進研究所。あのNASAの無人宇宙探査ミッションの核とも言えるこの研究所で大活躍する小野雅裕さんに、「マーズ2020」火星探査計画をはじめ、JPLでの研究開発について聞いてみた！

（文＝川端裕人、写真＝的野弘路）

　NASAのジェット推進研究所、JPLで、小野さんは最初の大きなミッションとしてマーズ2020の火星探査に挑んでいる。火星ローバーの自動運転アルゴリズムの改良が主たるタスクだ。着陸地点の選定の仕事にも加わっている。

　しかし、それは、費やす時間の75パーセントで、ほかの25パーセントは別のこと、それも、もっと先を見据えたことに費やしていると最初に伺った。「マーズ2020」の話がとてもおもしろすぎて、多くの字数を費やしてしまったけれど、「その先」にも、ワクワクする話が待っているはずだ。どんどん伺っていこう。

ローバーを自由に

　ぼくが、まず気になったのは、「ローバー」だ。惑星や衛星の地表におりて自走するローバーは、今後も多くの探査計画で使われるはずで、小野さんの宇宙キャリアのひとつの道筋として、ローバーの専門家になっていく方向性があるのではないか、と。

「たしかに、マーズ2020の次のローバーの人工知能の研究とかをやってます。まさに最近はやってるあれです。ディープラーニングです。ローバーが撮った写真から、ここは危ない砂地だ、ここは危ない岩地だ、ここは行ける地形だっていうのを判断する。今までのローバーっていうのは、幾何学的な情報からしかローバーの走行の安全性を判断しなかったんですよ。でも、同じ平らな場所でも、深い砂か、固い地面かは全然違うじゃないですか。その部分を、人間が見て、パターン認識して判断していたんですが、それをローバー自身にやらせるんです。あと、リスク・アウェアー・プランニング（Risk aware planning）──リスクを気にしたプランニング、と言えばいいですかね。不確定性を考慮して、大きなリスクを取りすぎずに行動するようなアルゴリズムです。それは、僕が博士学生の頃からやってる研究で、今も研究資金をとって続けてるんですけども」

マーズ2020のマストのトップに取り付けられる高解像度カメラの想像図。（Image: NASA/JPL-Caltech）

　いずれも、これまで人間が遠く離れた地球上で判断していたことをローバー自身にやってもらうということで、つまり、自動走行できる局面が増える。10年以上火星にいるオポチュニティが、その間に走った距離がせいぜい40キロから50キロだと教えてもらったけれど、その「遅さ」の主要因は、ほとんど「マニュアル」（人間が判断して指示する）で動いているからだ。小野さんのこの方面の研究が進展すると、ローバーはもっと自由になる。

「僕がよく半分冗談、でも本気で言ってるのは、80日間火星1周したいってことですね」

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